خودروبر1402.01.24

خودروبر1402.01.24

که نویز اعمال‌شده خودروبر

 روی زاویه آنقدر کوچک است که تابع سینوسی آن را می‌توان به صورت خطی با زاویه آرگومان آن تقریب زد (معادل (45)): (45) رویه ها فقط برای محاسبه ماتریس خروجی و کوواریانس انجام می شوند. توسط پیشبا فرض اینکه گاهی اوقات نویز زاویه به اندازه کافی کوچک نیست، کوواریانس نویز محاسبه شده و ماتریس خروجی ممکن است کمی خطا داشته باشد و در این حالت، فیلتر کالمن دیگر بهینه نیست، اما همچنان یک برآوردگر مناسب است. کوواریانس نویز که در موقعیت خودروبر خودروبرارسلان khoodrobar

 واقعی سنسور می آید با کوواریانس محاسبه شده در تئوری متفاوت است. تلاش‌هایی برای مرتبط کردن مقادیر سینوس و کسینوس با مختصات موقعیت نسبی انجام شده است. در معادله (46) و مختصات موقعیت نسبی بین روبات ها هستند و : (46) با تعریف متغیرهای جدید در معادله. (47) و با استفاده از آنها، معادله. (44) به صورت معادله بیان می شود.

خودروبر1402.01.20

خودروبر1402.01.20

این نویز خودروبر

در سیگنال دریافتی به عوامل زیادی بستگی دارد که در [31] توضیح داده شده است. نویز گاوسی سفید با مشخصات است. پارامتر دوم در معادله (43) زاویه سیگنال دریافتی را که با نویز سفید گاوسی مخلوط می شود، با . (43) دومین داده ورودی در معادله. (43) زاویه است، زیرا مشتقات جزئی آن در الگوریتم Extended Kalman Filter (EKF) مورد نیاز است. اگر همانطور که در بالا ذکر شد استفاده شود، مشکلات زیادی در محاسبه عددی وجود خواهد داشت. در چنین شرایطی،خودروبر خودروبرارسلان khoodrobar

 می‌توان داده‌های اندازه‌گیری شده را با استفاده از معادله پیشنهادی معادله تبدیل کرد. (44). (44) با این تغییرات، بدون شک، مفهوم فیزیکی مشکل بدون تغییر است، که به این معنی نیست که ویژگی های سنسور تغییر می کند. فقط نمایش ریاضی اندازه گیری تغییر می کند. معادله (44) خروجی نهایی سنسور است که در الگوریتم EKF استفاده می شود. اما برای محاسبه ماتریس خروجی و کوواریانس سنسور، فرض می‌شود

خودروبر1402.01.19

خودروبر1402.01.19

آنتن در این مقاله خودروبر

از فیلتر کالمن به عنوان برآوردگر بهینه استفاده شده است. دانلود: دانلود تصویر در اندازه واقعی شکل 4. نمودار شماتیک انتقال سیگنال بین ربات فرستنده را نشان می دهد و ربات دریافت کننده ر شکل 4، فاصله بین مرکز دو ربات، زاویه دریافت سیگنال، نشان داده شده است. ربات اطلاعات خود از جمله نویز را به ربات منتقل می کند. ربات با تشخیص فرکانس آن سیگنال سیگنال دریافتی را از ربات متمایز می کند. سپس با استفاده از این اطلاعات، الگوریتم تخمین ربات خودروبر خودروبرارسلان khoodrobar

را اجرا خواهد کرد. متغیرهای سرعت و موقعیت ربات با توجه به سیستم مختصات اندازه گیری می شوند. در معادله (43)، اولین عبارت تضعیف قدرت سیگنال (dB) ارسال شده توسط ربات [16]، [28] را بیان می کند. تضعیف قدرت سیگنال در فاصله یک متری از منبع و ضریب تضعیف قدرت است. ربات سیگنال ارسالی را با نویز دریافت می کند.

خودروبر1402.01.17

خودروبر1402.01.17

می توان اطلاعات خودروبر

به دست آمده توسط سایر سنسورها را برای حل چنین مشکلاتی ترکیب کرد یا از روش پیشنهادی در این مقاله استفاده کرد. در این روش فرض بر این است که از یک ردیاب مانند تجهیزات پرنده برای پی بردن به فاصله نسبی هدف و ربات ها استفاده می شود. فرض بر این است که نویز اضافه شده بر روی اطلاعات ردیاب غالب تر از نویز وارد شده به الگوریتم پردازش تصویر مورد استفاده خود ربات ها است. با این حال، هر دوی آنها برای یافتن بهترین تخمین حالت ها خودروبر خودروبرارسلان khoodrobar

 استفاده می شوند.. طراحی برآوردگرها برای برآورد متغیرهای حالت ربات در این بخش، برآورد متغیرهای موقعیت و حالت نسبی توسط برآوردگر بررسی می شود. در شکل 4، یک ربات دلخواه، و یک ربات برآوردگر، به ترتیب نشان داده شده است. یک ربات برآوردگر باید متغیرهای حالت و موقعیت نسبی مرکز ربات را با استفاده از سیگنال دریافتی ربات تخمین بزند.

خودروبر1402.01.16

خودروبر1402.01.16

تعیین موقعیت خودروبر

با استفاده از قدرت و جهت سیگنال در [27] توضیح داده شده است. ربات دریافت کننده اطلاعاتی مانند گشتاورها، زوایای فرمان، زوایای ربات و سرعت چرخ های جلو، از جمله برخی نویزهای کوچک را دریافت می کند، اما بیشتر این نویز از قدرت سیگنال است تا سایر اطلاعات ارسالی، مانند زاویه بدن و غیره. هر چه دو ربات از یکدیگر دورتر باشند، RSS (قدرت سیگنال دریافت) بین آنها کاهش می یابد. این می تواند مرجع خوبی برای محاسبه موقعیت نسبی آنها باشد [28]. خودروبر خودروبرارسلان khoodrobar

 ربات ها می توانند زاویه دید و فاصله نسبی هدف متحرک را با استفاده از پردازش تصویر از برخی تصاویر گرفته شده با نویز اندازه گیری کنند [29]، [30]. اما، این تخمین از دو مشکل عمده رنج می برد، از جمله فاصله دور و تصویر مختل. به عنوان مثال، زمانی که ربات دیگری بین هدف و ربات ناظر قرار دارد.

1401.11.17حمل خودرو خودروبرارسلان khoodrobar

حمل خودرو که نشان می دهد مسیرهای حل باید در یک خانواده کافی از 4 نامزد قرار گیرند. شرایط لازم و کافی برای بهینه بودن هر داوطلب ایجاد می شود. با استفاده از ویژگی های هندسی، مشخص می شود که 4 نامزد با صفرهای برخی از توابع با ارزش واقعی زمانی که سرعت هدف ثابت است، تعیین می شوند. به منظور محاسبه هر 4 نامزد، مشتقات این توابع با ارزش واقعی به چند جمله ای تبدیل می شوند تا حداکثر آن توابع با ارزش واقعی را بتوان توسط حل کننده های چند جمله ای استاندارد حمل خودرو خودروبرارسلان محاسبه کرد. این اجازه می دهد تا از یک روش تقسیم ساده برای یافتن هر 4 نامزد استفاده کنید. از آنجایی که MTIP با سرعت هدف ثابت معادل مسئله برنامه‌ریزی مسیر وسیله نقلیه Dubins در یک میدان رانش ثابت است، توسعه چنین الگوریتمی همچنین امکان یافتن کوتاه‌ترین مسیر Dubins را در یک میدان رانش ثابت را فراهم می‌کند. در نهایت، چند مثال عددی ارائه می‌شود که پیشرفت‌های مقاله khoodrobar را نشان می‌دهد و تأیید می‌کند.

معرفی

 

 

 

 

حمل خودرو خودروبرارسلان khoodrobar1401.12.27

 

هدایت خودکار حمل خودرو تعقیب کننده برای رهگیری یک هدف در حداقل زمان یک مشکل اساسی در زمینه هدایت و برنامه ریزی مسیر است (ایزاکس، 1965، مرز، 1971). در این مقاله، ما یک مسئله رهگیری حداقل زمان (MTIP) را مطالعه می کنیم، که برای آن استراتژی حرکت هدف ارائه شده است و تعقیب کننده یک وسیله نقلیه معمولی غیرهولونومیک در نظر گرفته می شود که فقط با سرعت ثابت با حداقل شعاع گردش به جلو حرکت می کند. چنین وسیله نقلیه غیرهولونومیکی معمولاً در ادبیات خودرو حمل خودرو خودروبرارسلان نامیده می شود. از آنجایی که وسیله نقلیه Dubins یک مدل سینماتیک ایده آل برای کلاس بزرگی از وسایل نقلیه، مانند هواپیماهای بدون سرنشین بال ثابت، وسایل نقلیه زیرآبی خودران، وسایل نقلیه زمینی بدون سرنشین و غیره ارائه می دهد، کوتاه ترین مسیرهای وسیله نقلیه khoodrobar از یک پیکربندی اولیه ثابت

 

 

 

 

حمل خودرو خودروبرارسلان 1401.12.28 khoodrobar

 (مکان) و زاویه سمت) برای رهگیری حمل خودرویک هدف به طور گسترده در بسیاری از زمینه ها مورد مطالعه قرار گرفته است (Matveev et al., 2011, Matveev et al., 2012). لازم به ذکر است که کوتاه ترین مسیر وسیله نقلیه دوبین با توجه به ثابت بودن سرعت، معادل مسیر حداقل زمان است.

 

با فرض اینکه هدف ثابت استما مشکل رهگیری توسط یک وسیله نقلیه Dubins از یک هدف حمل خودرو خودروبرارسلان را بررسی می کنیم که با سرعت ثابت در امتداد یک مسیر مسطح پیشینی شناخته شده حرکت می کند. ما شرایط کافی را ایجاد می‌کنیم که در آن کوتاه‌ترین مسیرهای رهگیری با کوتاه‌ترین مسیرهای دوبین از پیکربندی اولیه تعقیب‌کننده تا نقطه رهگیری منطبق باشد، و با مثال‌هایی نشان می‌دهیم که در صورت نقض شرایط، همیشه اینطور نیست. با انگیزه مشکل رهگیری همزمان یک هدف توسط یک تیم تعقیب کننده، khoodrobar

 

 

 

 

حمل خودرو خودروبرارسلان khoodrobar1401.12.29

ما همچنین مشکل حمل خودرو رهگیری را در یک زمان از پیش تعریف شده توسط یک تعقیب کننده تجزیه و تحلیل می کنیم. ما سه الگوریتم ازدیاد طول مسیر را به همراه شرایطی ارائه می‌کنیم که طول مداوم را تضمین می‌کنند و شرایط کافی را برای رهگیری همزمان فراهم می‌کنند. تجزیه و تحلیل در یک طرح هماهنگی متمرکز برای رهگیری همزمان به اوج می رسد.

معرفی

 

ما مشکل رهگیری هدفی را در نظر می گیریم که با سرعت ثابت حمل خودرو خودروبرارسلان در امتداد یک مسیر مسطح پیشینی شناخته شده توسط تعقیب کننده مدل سازی شده به عنوان وسیله نقلیه Dubins. یعنی حرکت تعقیب کننده با مدل سینماتیکی توصیف می شود

که در آن مختصات موقعیت اینرسی هستند و جهت گیری در خلاف جهت عقربه های ساعت از محور - اندازه گیری می شود. ثابت های واقعی khoodrobar مثبت به ترتیب سرعت و حداقل شعاع چرخش هستند، در حالی که کنترل اسکالر راضی کننده است.

 

 

 

 

حمل خودرو خودروبرارسلان khoodrobar1402.01.01

 

. از آنجا که (1) یک مدل قابل حمل خودرو است که برخی از چالش‌های مرتبط با هدایت وسایل نقلیه خودران را در بر می‌گیرد، به طور گسترده در ادبیات مطالعه شده است (Boissonnat و همکاران، 1991، سانفلیس و همکاران، 2013، ساسمن و تانگ، 1991). ).

 

با توجه به دو شرط مرزی، راه حل های (1) منحنی های مسطح به طور پیوسته قابل تمایز انحنای حمل خودرو خودروبرارسلان محدود هستند. دوبینز (1957) ثابت کرد که چنین منحنی هایی با حداقل طول وجود دارند و لزوماً شکل هستند.

، یا نسخه های کوتاه شده آن. در اینجا، یک قطعه خط مستقیم را نشان می‌دهد و نشان‌دهنده کمانی از دایره است که شعاع آن khoodrobarحداقل شعاع چرخش خودرو است. اگر یک چرخش در جهت عقربه‌های ساعت (یعنی خلاف جهت عقربه‌های ساعت) را توصیف کند،