خودروبر1402.01.24
که نویز اعمال‌شده خودروبر
روی زاویه آنقدر کوچک است که تابع سینوسی آن را می‌توان به صورت خطی با زاویه آرگومان آن تقریب زد (معادل (45)): (45) رویه ها فقط برای محاسبه ماتریس خروجی و کوواریانس انجام می شوند. توسط پیشبا فرض اینکه گاهی اوقات نویز زاویه به اندازه کافی کوچک نیست، کوواریانس نویز محاسبه شده و ماتریس خروجی ممکن است کمی خطا داشته باشد و در این حالت، فیلتر کالمن دیگر بهینه نیست، اما همچنان یک برآوردگر مناسب است. کوواریانس نویز که در موقعیت خودروبر خودروبرارسلان khoodrobar
واقعی سنسور می آید با کوواریانس محاسبه شده در تئوری متفاوت است. تلاش‌هایی برای مرتبط کردن مقادیر سینوس و کسینوس با مختصات موقعیت نسبی انجام شده است. در معادله (46) و مختصات موقعیت نسبی بین روبات ها هستند و : (46) با تعریف متغیرهای جدید در معادله. (47) و با استفاده از آنها، معادله. (44) به صورت معادله بیان می شود.
- ۰۲/۰۱/۲۵